王艮不善思辨，从整个思想体系上来说，并未超出阳明心学的框架，但他“淮南格物”的理论却独具特色，而且也是他思想特色的集中体现。格物本为《大学》条目之一。朱子讲格物即穷理，阳明训格为正，格物即正物。但无论穷理抑或正物，均未能离开心性的修养。而王艮则与之不同，他把“格物”落到了由端正自身出发的对于天下国家“正”的实处。他释格物“格如格式之格，即后挈矩之谓。吾身是个矩，天下国家是个方。挈矩则知方之不正，由矩之不正也。是以只去正矩，却不在方上求，矩正则方正矣，方正则成格矣，故曰格物。”[20]由此引申出安身立本的理论，提出“修身立本”、“反己自修”等强调完善自我的观点。
身修即可安身，在王艮看来，“安身立本”内涵着人我之间的某种对等关系，个人的意志、欲求既不可强加于对方，亦不能受制于人，而是要保持一定的独立性。若就人与道的关系而言，则身与道处于同等地位。王艮辨析人与我、人与道的关系，突出了个人的政治地位和价值判断的权威性，这正是实现道德实践的前提。将这样的认识用之于政治实践，如果不能安身，也就谈不上安天下国家。因此，王艮的“安身立本”在突出个人的意志和价值的同时，又树立了为天地立心、为生民立命、为万世开太平的宏愿，他强调修身正己的目的是为国为民。这种意识，不仅局限于王艮启蒙教化的讲学，还将其融入现实政治的参与中，泰州后学所具有的急人之难的侠义精神，则显然与王艮以天下为己任的承担意识有直接的联系。